Esta acção com o nome código 'Dulcineia' pretendia ser o golpe inicial de um plano para um levantamento insurreccional contra as ditaduras ibéricas de Salazar e Franco, culminado por revoltas armadas em Luanda e Lourenço Marques contra o regime colonial.
Só 2 dias depois, os jornais portugueses, condicionados pela censura, puderam dar pequenas referências do assalto.
Às 3 horas da madrugada de 22 de Janeiro, os revoltosos que haviam embarcado como vulgares passageiros no porto venezuelano de La Guaira e em Curaçau, atacaram a ponte de comando do navio e embora a intenção fosse a tomada pacífica do transatlântico, o oficial de vela na ponte de comando resistiu e foi abatido a tiro e mais dois tripulantes ficaram feridos no confronto.
Após 30 dias de buscas pelo Atlântico Sul, o Santa Maria foi localizado por navios de guerra americanos e conduziram-no sob escolta para o Recife onde se renderam às autoridades brasileiras e foi-lhes concedido asilo político.
Mais tarde, Henrique Galvão publicou livro onde relata a odisseia: "Santa Maria: A Minha Cruzada por Portugal".
Mais recentemente (2009) Francisco Manso realizou o filme 'Assalto ao Santo Maria', com os actores Leonor Seixas, Afonso Agra e João Cabral